中断是MCU的基操。 当一个外设产生中断请求时内核会根据中断请求号，每个外设的每个中断请求都有唯一的中断号，从中断向量表中查找到中断函数入口，跳转到对应的中断服务函数。这个过程首先是要保存现场，所谓现场即MCU在收到中断请求前的状态，大部分的MCU都会针对中断有一些硬件自动压栈的操作，这个过程不需要软件参与，确保中断低延时响应。
M0的自动压栈包括R0 – R3、R12、PSR、LR、PC，一共8个。从低地址向高地址依次压入以下寄存器（共8个32位寄存器，占8个字）：xPSR → PC → LR → R12 → R3 → R2 → R1 → R0，其中，xPSR最先压入栈底，R0最后压入栈顶。为什么是这几个寄存器和顺序？R0-R3、R12：根据程序过程调用标准，这些寄存器可能被调用者修改，需优先保存，其中R0-R3是用来做函数传参的，如果参数很多则需要增加软件压栈，不过一般也是由编译器去产生对应的指令；LR在中断中保存EXC_RETURN值，用于确定中断返回模式；PC和xPSR：确保程序执行流和状态标志的连续性。还有一个需要注意的点，堆栈指针是分主堆栈和线程堆栈，主程序使用的是线程堆栈，中断使用的是主堆栈，所以主程序跳转中断会有一个堆栈模式的切换。
搞清楚这个非常关键，比如当我们出现hardfault之后，可以根据CPU寄存器中的堆栈地址，按压栈顺序找到第6个也就是LR寄存器，就能知道出错前程序是执行到那个函数，Debug时更容易定位。
中断的压栈与非中断(程序跳转)的压栈有什么区别？
中断压栈，硬件自动完成：当异常（如中断或系统异常）发生时，Cortex-M0硬件会自动将关键寄存器压入当前栈（通常是主堆栈）。这一过程无需软件干预，确保低延迟响应。压栈内容：包括程序计数器（PC）、链接寄存器（LR）、程序状态寄存器（xPSR）以及通用寄存器（R0-R3、R12），共8个寄存器。目的：保存中断前的完整执行现场，确保中断服务程序（ISR）执行后能正确恢复原任务。特殊返回指令：中断退出时需通过BX LR指令加载EXC_RETURN值到PC，触发硬件自动弹栈并恢复现场。优先级与嵌套处理：若发生中断嵌套，硬件会根据优先级自动管理多级栈帧，确保高优先级中断抢占后能逐级恢复。
非中断函数压栈，使用进程堆栈（PSP）或当前栈：普通函数调用通常使用进程堆栈（若操作系统支持）或当前活动的栈指针。按需保存寄存器：编译器根据函数复杂度优化压栈操作，仅保存可能被修改的寄存器，减少栈空间占用。普通返回指令：通过POP {PC}或BX LR指令直接跳转回调用点，无特殊状态处理。无嵌套优先级机制：函数调用遵循栈的先进后出原则，不涉及硬件优先级管理。
Cortex-M0通过硬件自动化的上下文保存/恢复和简化的NVIC设计，实现了高效的中断响应（最低12周期延迟），适用于实时性要求较高的嵌入式场景（如电机控制、传感器采集）。开发者需重点关注中断标志管理和优先级配置，避免常见问题如中断丢失或重复触发。